Schon vor über 12.000 Jahren wurde der fruchtbare Lössboden an der Enz besiedelt. Die Spuren neolithischer, bronze- und eisenzeitlicher Bauern finden sich hier ebenso wie die der Kelten, Römer und Alemannen.
Dürrmenz wurde 779 als Turmenz im Lorscher Codex erstmals urkundlich erwähnt, der Weiler Mühlacker erst 1292. Der bekannte Ulrich von Dürrmenz, der zuvor Kanzler von Kaiser Friedrich I. Barbarossa war, starb kurz nach seiner Wahl zum Bischof von Speyer 1163.
Die heutige Burg Dürrmenz, später „Löffelstelz“ genannt, hatte zwar einen Vorgängerbau aus dem 12. Jahrhundert, stammt in ihren heutigen Umrissen aber aus dem 13. Jahrhundert. Nach mehreren Zerstörungen und teilweisem Wiederaufbau wurde sie um 1620 endgültig aufgegeben.
Bis 1482 verkauften die kinderreichen, doch verarmten Herren von Dürrmenz ihren Besitz an das aufstrebende Kloster Maulbronn. Mit der Übergabe des Klosters an Herzog Ulrich 1504 wurden auch Dürrmenz und die zugehörigen Weiler Mühlacker und Untermberg württembergisch.
Der Dreißigjährige Krieg bedeutete vor allem Not und Elend für die einheimische Bevölkerung, die sich sehr stark dezimierte. Nachdem Mühlacker 1692 infolge der Schlacht bei Ötisheim von französischen Truppen geplündert worden war, wurden die „Eppinger Linien“ als Schutzwall errichtet. Um die Bevölkerungsverluste auszugleichen und die Wirtschaftskraft zu steigern, ließ der württembergische Herzog 1699 von Dürrmenz aus 1700 aus Frankreich vertriebene Protestanten über sein Territorium verteilen. Im sogenannten „Welschdorf“ in Dürrmenz siedelten sich 500 Hugenotten an, die erst 1823 in die württembergische Landeskirche eingegliedert wurden.
Auf dem Friedhof bei der Andreaskirche geben aufwendig konservierte Grabsteine des 18. und 19. Jahrhunderts einen guten Überblick über die verschiedenen Stilformen jener Epoche, die von christlichen Symbolen über gotische bis zu heidnisch-antiken Motiven reichen.
Dürrmenz zählt heute 3.650 Einwohner.
Das Industriezeitalter begann für die Gemeinde nach dem Anschluss an zwei Eisenbahnlinien 1853 und 1863. Besonders um die Wende zum 20. Jahrhundert entwickelten sich aus kleinen Anfängen stattliche Betriebe, die sich großenteils in der Nähe des Bahnhofs ansiedelten. Der einstige Weiler Mühlacker wurde so zum bedeutenden Industriestandort und überflügelte den Hauptort Dürrmenz bei den Einwohnerzahlen. Dürrmenz hat heute 3.650 Einwohner, Mühlacker (nur Kernstadt) 11.000 Einwohner.
Inflation und Wohnungsnot nach dem Ersten Weltkrieg wirkten sich zwar wie überall in Deutschland hemmend aus, aber Mühlacker erlebte gleichzeitig durch die vielfältigen kulturellen Veranstaltungen im neuerrichteten Uhlandbau seine „Goldenen Zwanziger Jahre“, die ihm überregionale Bedeutung verschafften.
1930 erfolgte die Erhebung der bisherigen Gemeinde Dürrmenz-Mühlacker zur Stadt Mühlacker. Der gleichzeitig errichtete erste deutsche Großrundfunksender – zunächst als zweitürmige Anlage, ab 1934 als 193 m hoher Holz-Sendemast – machte den Namen der jungen Stadt weithin bekannt. 1945 fiel der Sender dem Krieg zum Opfer, allerdings durch die eigenen Truppen. Er wurde schnell als Mittelwellensender wiedererrichtet und ist in dieser Form immer noch eines der markantesten Wahrzeichen der „Senderstadt“.
Das Ende des Zweiten Weltkriegs brachte Mühlacker aber noch weitere Zerstörungen durch Luftangriffe und Artilleriebeschuss. Mehr als 3.000 Flüchtlinge und Vertriebene fanden in den folgenden Jahren hier eine neue Heimat. Neue Wohn- und Industriegebiete entstanden.
Im Zuge einer Verwaltungsreform wurden von 1971 bis 1975 die Gemeinden Lomersheim, Enzberg, Mühlhausen, Großglattbach und Lienzingen zu Stadtteilen der Großen Kreisstadt Mühlacker im neuen Enzkreis.
Die 1978 begründete Städtepartnerschaft mit der norditalienischen Stadt Bassano wird seit 2016 durch das thüringische Schmölln als weitere Partnerstadt ergänzt.
Für das schon vor dem Zweiten Weltkrieg verfolgte Ziel einer richtigen Stadtmitte wurde zwischen 1970 und 1990 die Innenstadt fast völlig umgestaltet. Dabei führte man die B 10 in einem großen Bogen um das neugeschaffene Zentrum und die altehrwürdige Kelter von 1596 mit Stadtbibliothek und städtischem Museum herum. Zum Abschluss der Stadtmittegestaltung erhielt Mühlacker 1990 ein modernes Rathaus auf dem Kelterplatz.
Nach Schaffung zentraler Einrichtungen und Lenkung der Verkehrsströme in den 1970er und 1980er Jahren steht in den letzten Jahren die Verbesserung der Aufenthalts- und Lebensqualität der Bevölkerung im Mittelpunkt des kommunalpolitischen Interesses. Hierzu zählt im Zuge des äußerst erfolgreichen Grünprojekts „Enzgärten 2015“ vor allem die Anlage einer grünen Lunge an der renaturierten Enz. Die Gesamtstadt zählt heute rund 26.000 Einwohner.
Wappenbeschreibung
In Blau ein goldener (gelber) Wellenbalken begleitet oben von einem goldenen (gelben) Ring mit rotem Stein, unten von einem vierspeichigen, sechsschaufeligen goldenen (gelben) Mühlrad mit roter Achse.
Der Wappenspruch Mühlackers lautet: Ring und Rad – Treue und Tat.
Flaggenfarben
gelb- blau (gold - blau)
verliehen
1926